ロボットは、初めて動く場所ではまず「地図作成（マッピング）」という作業を行います。これは、ロボットが自分のまわりをセンサーやカメラなどでスキャンしながら走り、どこに壁や障害物があるかを調べながら、走れるルートや空間の形を覚えていく作業です。自己位置を推定しながら、その空間のレイアウトを自動的に記録・可視化し、地図にします。完成した地図は、その後の移動やルートの決定のために使われます。
ロボットを自律走行させたいルートを設計し、そのルートを基準に地図作成するエリアを決めてください。
「新規作成ボタン」をクリックすることで、すでにある地図データをリセットした状態で地図作成することができます。
ロボットを回転させることで、ロボットが周囲の空間を測定し、そこから自分の位置を特定します。
①で決めたエリアをおおよそのルートに沿って、ロボットを走行させながら空間認識させていきます。
走行しながらリアルタイムで地図が生成されていくため、生成状況を確認しながら進めてください。
全ての対象エリアを走行させたら、作成された地図データを確認し、データに不備がある場合は④からやり直してください。
作成した地図データは「保存」を行うことで、データがロボットに保存されます。
地図作成や自律移動の地点登録で使用するロボットコントローラー画面の見方を解説します。
地図作成で使用する画面は、主に「Visual SLAMタブ」となります。
「Visual SLAMタブ」は次項で説明します。
ロボットの状態確認や基礎的な動作を設定するインターフェースです。
ここの表示は、タブを切り替えても共通で表示されます。
