自律移動を行うための事前準備です。 はじめに、作成した地図上にロボットが移動すべき地点を登録します。地点ごとに「速度優先」「精度優先」などの移動条件を設定しながら、ルートを構成していきます。 ルートが完成したら、実際にロボットを走行させて動作確認を行い、必要に応じて調整を加えます。 これらの作業を通じて、ロボットが安全かつスムーズに目的地へ移動できるようになります。
ロボットに接続したリモコンを操作し、想定ルートのスタート地点にロボットを配置します。
作成した地図上で、ロボットが移動する想定ルート上の登録地点を定め、その区間のロボットの移動条件を設計します。
開始地点に戻ってくるまで、②で決めた設計に基づいて地点登録を繰り返し、ルートを完成させてください。
ルートが完成したら、実際にロボットを自律走行させます。
テスト走行時に確認された課題などを元に、移動条件やルートの調整を行なってください。
※ ロボットは設定されたルートを辿るのではなく、登録された次の地点へ向かって指定条件と保存された地図に基づき自律的に走行するため、選択されるルートにはその時々で差が出ます。 障害物がある場合、避けて回り込むような動きはしないため、衝突する可能性があります。
自律移動の地点登録や移動制御の設定はロボットコントローラー画面の「自律移動・地点登録タブ」で行います。 ロボットコントローラー画面の「自律移動・地点登録タブ」に切り替えてください。
ロボットの走行予定経路上に目標地点を登録する操作を「地点登録」と呼びます。 各地点では、通過速度の調整、停止、進路の変更などの指示を設定することができます。 地点登録を行うことで、ロボットはこれらの指示に従い、地図上を最終目的地まで自律的に移動できるようになります。 あらかじめ設定が調整された3種類のモードと、自身で調整できるカスタムモードを合わせた４つの登録モードボタンが用意されています。
地点登録（速度優先） ロボットの移動速度を重視した設定で地点を登録します。移動精度よりも所要時間を短縮したい場合に適しています（並進速度が速く、多少位置がずれても先に進みます）。
地点登録（精度優先） 移動の正確さを重視した設定で地点を登録します。ロボットをゆっくり確実に目的地点に停めたい場合に使用します（並進速度が抑えられ、停止位置の誤差が小さくなります）。
地点登録（幅寄せ） 精度優先よりさらに低速で、極力ズレなく停止させる設定です。接触や衝突のリスクなく対象にぴったり付けたい場面等に適しています。移動に時間はかかりますが、もっとも高い停止精度で登録できます。
地点登録（カスタム） ユーザーが任意の値を入力してカスタマイズした設定で地点を登録します。上記の移動速度・精度や回転速度・精度の各値を自由に組み合わせたい上級者向けのモードです。