無題

<aside>

</aside>

TriOrb AMRが対応可能なROS2を用いた通信システム構成例および設定方法を概説する。

ROS2を用いた通信システム概要

仕様項目 標準バージョン
ホストOS Ubuntu 20.04.6 LTS (arm)
Docker仮想環境 triorb/l4t-ros2:slam.35.4.2
ROSディストリビューション Humble

TriOrb AMRは内部通信にROS2フレームワークを用いており外部機器との通信にも活用可能である。

システム構成例として以下の方法があり、各構成について次節以降で概説する。

  1. 外部機器を用いない単独AMRシステム
  2. 複数AMR連携を用いるシステム
  3. 外部機器を行うROS2標準設計思想に基づくシステム
  4. 外部機器を行うTriOrb独自設計によるシステム

各システム構成に応じてROS2の基本設定を変更する必要があり、下図TriOrb Launcherから編集することが出来る。

なお、設定変更後はAMRを再起動する必要がある。

TriOrb Launcherを用いたROSの基本設定変更方法

  1. TriOrb Launcherを起動し設定画面を開く（下図赤印） ※Launcher起動方法は他資料参照

image.png

  1. ROS2基本設定ウインドウを開く（下図赤印）

    image.png

  2. 各ROS2パラメータを変更する ※以降、ROS_DOMAIN_IDなど変更は本画面から設定するものとする

    image.png

外部機器を用いない単独AMRシステム

ROS2を用いた通信システム概要_単独AMRシステム.svg

ROS_DOMAIN_ID 0
ROS_LOCALHOST_ONLY 1
ROS_PREFIX (空欄)
ROS_PREFIX_GLOBAL (空欄)

複数AMR連携を用いるシステム

ROS2を用いた通信システム概要_複数AMRシステム.svg

ROS_DOMAIN_ID (任意の整数)
ROS_LOCALHOST_ONLY 1
ROS_PREFIX (空欄)
ROS_PREFIX_GLOBAL (AMR毎に異なる任意の文字列)

外部機器を行うROS2標準設計思想に基づくシステム

ROS2を用いた通信システム概要_外部機器連携Public通信システム.svg

ROS_DOMAIN_ID (任意の整数)
ROS_LOCALHOST_ONLY 0
ROS_PREFIX (空欄もしくはAMR毎に異なる任意の文字列)
ROS_PREFIX_GLOBAL (空欄)

外部機器を行うTriOrb独自設計によるシステム

図4. TriOrb AMRと外部機器を限定的に連携させるシステム構成

図4. TriOrb AMRと外部機器を限定的に連携させるシステム構成

ROS_DOMAIN_ID (任意の整数)
ROS_LOCALHOST_ONLY 1
ROS_PREFIX (空欄)
ROS_PREFIX_GLOBAL (AMR毎に異なる任意の文字列)

$$ \color{#223B80}\textsf{© Copyright 2024 TriOrb Inc.} $$