環境条件

TriOrb AMRとROS2による通信連携を行う他機器（以降、単に他機器と呼ぶ）は、TriOrb AMRと同一のIPサブネット内に設置されているものとする
他機器にはROS2 Humbleがインストールされているものとする
他機器にはTriOrb-ROS2-Typesがインストールされているものとする
- インストール方法は https://github.com/TriOrb-Inc/TriOrb-ROS2-Types.git 参照

自律移動基本パッケージを用いた他機器連携

ROS2基本設定

TriOrb AMRに対して以下表の設定を行います。

ROS_DOMAIN_ID	(任意の整数)
ROS_LOCALHOST_ONLY	0
ROS_PREFIX	(空欄)
ROS_PREFIX_GLOBAL	(空欄)

設定方法：ROS2基本設定変更

他機器に対しても同様に以下表の環境変数が設定されているものとします。

ROS_DOMAIN_ID	(任意の整数)
ROS_LOCALHOST_ONLY	0

<aside>

常用API ／ Topic通信によるTriOrbへの入力

<aside>

— Package: triorb_drive_pico —

モーター励磁ON

Topic: (prefix)/drive/wakeup
Type: std_msgs/msg/Empty

Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/wakeup std_msgs/msg/Empty

モーター励磁OFF

Topic: (prefix)/drive/sleep
Type: std_msgs/msg/Empty

Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/sleep std_msgs/msg/Empty

移動停止

Topic: (prefix)/drive/stop
Type: std_msgs/msg/Empty

Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/stop std_msgs/msg/Empty

速度ベクトル指示による移動

Topic: (prefix)/drive/run_vel
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunVel3
Note: 前回適用された指示と比較して, 以下の条件を両方満たす場合はスキップする.
- 0.2秒以下の間隔
- 速度指示値velocityのx,y,wの差が0.001以下

移動距離指示による相対移動

Topic: (prefix)/drive/run_pos
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3 </aside>

<aside>

— Package: triorb_vslam_tf —

移動距離指示による相対移動

Topic: (prefix)/drive/run_pos
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3
Usage:

世界座標系目標位置指示による移動

Topic: (prefix)/drive/set_pos
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbSetPos3
Sample:

root@orin-nx-3629:/ws# ros2 topic echo /drive/set_pos
pos:
  speed:
    acc: 500                  # 加速時間 [ms]
    dec: 500                  # 減速時間 [ms]
    xy: 0.1                   # 平行移動速度 [m/s]
    w: 0.5                    # 回転速度 [rad/s]
  position:
    x: -0.04562385752797127   # 目標地点X [m]
    y: -1.8340389728546143    # 目標地点Y [m]
    deg: 0.0                  # 目標地点角度 [deg]
setting:
  tx: 0.1                     # 目標位置決めX精度 [m]
  ty: 0.1                     # 目標位置決めY精度 [m]
  tr: 1.0                     # 目標位置決め角度精度 [deg]
  force: 128                  # 自律移動のモードフラグ
  gain_no: 0                  # 自律移動のPIDゲインNo
  disable_camera_idx: []      # 一時的に無効化するカメラインデックスのリスト

※自律移動開のモード（force）フラグ：標準値=128

各bitの組合せで指定

フィードバック制御フラグ(0b00000001)
- 0でフィードバック制御しない
- 1でフィードバック制御する
- 速度指示モードと事後フィードバック制御モードでは無効
事後フィードバック制御フラグ(0b00000010)
- フィードバック制御しない場合、移動完了後にフィードバック制御を行う
- おおまかに位置決めした後に精密位置合わせしたい場合に使用
回転モードフラグ(0b00001000)
並進モードフラグ(0b00010000)
速度指示モード(0b10000000) </aside>

常用API ／ Topic通信によるTriOrbからの出力

非常用API ／ Topic通信によるTriOrbへの入力

</aside>